Wer in der Vergangenheit unserer Gemeinde forscht, wird in alten Unterlagen das Kirchspiel Horst erstmals 1258 erwähnt finden. Zu dieser Zeit gab es bereits eine alte Kirche aus Stein, deren Anfänge vermutlich auf die Jahrtausendwende zurückgehen dürften. Auch die Orte Meyenfeld und Frielingen werden im 13. Jahrhundert erstmals urkundlich erwähnt. 1325 wird ein Leutepriester Johannes aus Horst in einer Schenkungsurkunde aufgeführt.
Kirche in Horst vor 1779 mit Fachwerkturm und altem Kirchenschiff
Da das Pfarrhaus um 1670 abbrannte, fehlen leider Unterlagen über die weiteren Jahrhunderte. Allerdings weiß man, dass die alte Steinkirche im Jahr 1612 einen Turmaufsatz aus Fachwerk bekam. Als im 18. Jahrhundert die Kirche im Bereich des Chores sehr baufällig und überdies auch für das ständig wachsende Kirchspiel zu klein geworden war, beschloss man nach längerem Hin und Her im Jahr 1779, das bisherige Kirchenschiff abzubrechen und an derselben Stelle eine größere - die jetzige - Kirche zu errichten, die am 16. Januar 1780 eingeweiht werden konnte. Bestehen blieb lediglich der Turm und das Voigtsche Erbbegräbnis, das 1681 im Osten angesetzt worden war. Von der Einrichtung der früheren Kirche wurde der von Johann Wedekind im Jahr 1606 gestiftete Taufstein übernommen, der noch heute in Gebrauch ist.
Die letzte größere Veränderung erhielt die Kirche in den Jahren 1866/67: An die Stelle des baufällig gewordenen alten Kirchturms trat in den Jahren 1866/67 der jetzige, nach Plänen des Konsitorialbaumeisters C.W. Hase gemauerte Ziegelsteinturm, der um 1905/06 mit Kupfer eingedeckt wurde. Er ist mit seiner Höhe von 42 m Garbsens höchstes Bauwerk.
Im Jahr 1999 wurde eine Kirchturmtreppe in unsere Kirche eingebaut. Der Kirchturm ist im Anschluss an die Gottesdienste zu besteigen oder auch zu anderen Zeiten, die mit dem Kirchenbüro vereinbart werden können.
Im Jahr 2012 wurde die Kirche von innen komplett renoviert und anschließend die Orgel generalüberholt.